Sistem Robot

Pada umumnya sebuah sistem robot agar dapat berjalan sempurna harus memiliki elemenelemen dasar seperti pada gambar 1.6. yaitu :

1.      Sensor

2.      Aktuator

3.      Manipulator

4.      Kontroler

Gambar 1.8. : Sistem Robot.

 1.4.1.  Sensor

    Merupakan perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler. Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, hingga sistem mata kamera.

Gambar 1.9. : Contoh Elemen Robot – Sensor:Light.

Aktuator

Merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat dibuat dari sistem motor listrik (motor DC (permanent magnet, brushless, shunt dan series), motor DC servo, motor DC stepper, ultrasonic motor, linear motor, torque motor, solenoid, dll.), System Pneumatic (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen), dan perangkat hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli). Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear (sistem lurus, sistem ohmic/worm-gear, planetary gear, dll.), spochet-chain (gear-rantai, gear-belt, ataupun system wire-roller, dll.).

 
Gambar 1.10. : Contoh Elemen Robot – Aktuator:Pneumatic.

Manipulator

Yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah, atau mengolah) obyek. Pada robot industri fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran (memasang mur-baut, mengebor/drilling, milling, dll.), tracking (mengelas, membubut, dll.) ataupun mengaduk (control proses). Untuk robot tangan, desain sendi-lengan diukur berdasarkan DOF (Degree Of Freedom). Lengan dapat dibuat kaku/tegar (rigid) ataupun fleksibel (fleksibel manipulator). Sistem tangan memiliki bagian khusus yang disebut sebagai gripper atau grasper (pemegang).

Kontroler

Kontroler adalah bagian yang amat penting dalam robotik. Sistem robotik tanpa kontroler hanya akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam sistem kontroler robotik terdapat dua bagian yaitu perangkat keras elektronik dalam perangkat lunak yang berisi program kemudi dan algoritma kontrol.

Sistem Kontrol Robotik terbagi atas 2 yaitu :

Ø  Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop).

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (FeedForward Control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.

 

Gambar 1.11. : Open Loop

Ø  Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop).

Gambar 1.12. : Close Loop Control.

Pada gambar diatas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referansi maka input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi membarikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.