Hardware dan Perakitan Robot

Sebuah Robot dapat dibangun baik secara utuh maupun sebagian yang menyerupai makhluk seperti manusia atau binatang, baik dari bentuk maupun perilaku atau cara berjalan / bergerak. Berbeda dengan makhluk, baru dikatakan manusia jika mempunyai sebagian besar organ tubuh, namun robot dapat hanya berupa lengan sehingga disebut Robot Lengan. Semakin lengkap sebuah Robot, maka semakin banyak komponen yang diperlukan sehingga diperlukan untuk menginventarisasi kebutuhan untuk membangun sebuah Robot. 

Dalam hal ini, tentu berbeda kebutuhan untuk membangun sebuah robot yang satu dengan yang lainnya. Sehingga perlu mengenal komponen utama sebuah Robot yang dibagi dalam dua kelompok yaitu komponen Mekanik dan komponen Elektronik. Keduanya dapat digabungkan menjadi sebuah istilah Mekatronik. Komponen Mekanik diperlukan sebuah Robot untuk berperilaku yaitu bergerak atau berjalan, menggerakkan lengan, sedangkan komponen elektronika diperlukan sebuah Robot untuk berpikir (Logika) dalam hal ini sebagai otaknya Robot atau CPU-nya Robot dapat menggunakan Mikroprocessor atau Mikrokontroler seperti keluarga ATMEL AT89Sxx , AT89Cxx atau keluarga PIC16Fxx yang masing-masing mempunyai kelebihan dankekurangan, merespon rangsangan atau membangkitkan sinyal (Power Supply) atau mengirim menerima sinyal (Tx-Rx Sensor), komponen untuk driver Motor sebagai tenaga penggerak Lengan / Kaki. Motor yang dapat digunakan untuk tenaga penggerak Robot antara lain : Motor DC, Motor DC dengan Gear, Motor Stepper, Motor Stepper dengan Gear. Motor merupakan komponen yang berotasi dan membangkitkan gerakan. Motor dirancang untuk mengkonversi energi listrik mwnjadi energi mekanik untuk membentuk beberapa pekerjaan fisik. 

Motor Stepper merupakan perangkat elektro-mekanik yang mengkonversi daya listrik kw dalam torque dengan posisi untuk kontrol. Putaran motor stepper dilakukan sesuai namanya, dalam satu putaran atau revolution dilakukan dalam beberapa step. Sebagai contoh Untuk motor 1.8 derajat mempunyai 200 step/putaran, motor 7.5 derajat memerlukan 48 step/putaran

Motor DC

Motor DC mempunyai karakteristik yang berbeda dengan motor stepper, dimana putaran yang dihasilkan oleh motor DC dapat beberapa kali putaran dengan catuan power DC, biasanya 10 s/d 24 Vdc sesuai dengan tenaga yang dihasilkan. Biasanya motor DC digunakan sebagai penggerak Robot untuk sistem Roda (Mobil). Sedangkan Motor Stepper digunakan untuk penggerak Robot yang tidak memerlukan putaran penuh, seperti untuk kontrol Robot Lengan atau Robot kaki. Namun dapat diprogram untuk melakukan revolusi sesuai dengan kebutuhan sehingga akan lebih fleksibel dibandingkan dengan Motor DC. Dalam prakteknya diperlukan mekanisme untuk mengendalikan putaran motor, baik ke depan atau ke belakang, cepat atau lambat, lama atau sebentar.

Tabel Kebenaran dari komponen L293D adalah sebagai berikut :

Dimana :

Z = impedansi keluaran tinggi

* = relatif masing-masing kanal.

EN12 berhubungan dengan OUT1 dan OUT2 

EN34 berhubungan dengan OUT3 dan OUT4

Rangkaian yang digunakan untuk driver motor adalah sebagai berikut :